施迈茨schmalz抓取系统与末端执行器操作使用

夹持系统与末端执行器（EOAT）

Schmalz的抓取系统和末端执行器（EOAT）解决方案构成了机器人与自动化系统之间的接口。这些系统将模块化构建区块系统与定制化、灵活、高效且安全的自动化解决方案相结合，以应对高要求的抓取和搬运任务。 

层抓取系统适用于您码垛应用的系统解决方案

用于处理完整或部分读档工件层的模块化层抓取系统。根据应用需求，提供最高承载35公斤的轻量版、最高承载250公斤的标准版，以及包含全局真空功能的完整版。

施迈茨schmalz抓取系统与末端执行器应用

适用于工业机器人、协作机器人或龙门架的即插即用完整抓取系统

搬运纸箱、玻璃杯、罐头等工件层

末端码垛

生产流程中的物料供应

夹持系统 & 末端执行器（EoAT，End-of-Arm Tooling）完整方案

承接前面：伺服电机运动控制 + 液压缸，末端执行器是装在机械臂 / 油缸推杆末端、直接和工件交互的单元；核心分为：夹持器（夹爪）、工艺执行头、感知传感器、驱动单元、快换、安全，同时适配电动、液压、气动三种驱动。

> 核心目标：抓取、定位、夹紧、防掉落、防压伤、力控柔顺、识别工件、容错、快速换型。

一、末端执行器大类划分

1. 夹持类（常用，夹爪 Gripper）

施迈茨schmalz抓取系统与末端执行器操作使用

- 形式：平行夹爪、摆动夹爪、三爪定心卡盘、手指气缸

- 驱动：压缩空气，单作用 / 双作用

- 优点：成本低、速度快、结构简单、体积紧凑

- 缺点：力不可控，压力调定后夹紧力固定；无反馈款不知道有没有夹到、是否打滑；防爆友好；适合大批量定型工件

- 配套传感：磁性开关（DI，夹紧 / 松开到位信号）；可选加装压力传感器、微型力传感器

- 适用：标准物料、纸箱、塑料件、金属毛坯、流水线上下料

（2）电动伺服夹爪（电夹爪，现在自动化主流）

- 驱动：伺服电机 + 丝杆 / 同步带 + 减速，内置编码器

- 特点：位置闭环 + 夹紧力闭环，可以程序设置开度、夹紧力；软夹持，易碎件、薄壁件、PCB、玻璃、锂电池电芯

- 传感标配：内置编码器（开度）、电流采样（间接测力）；款内置微型 6 轴力传感器、触觉传感器

- 接口：Modbus、EtherCAT、Profinet，直接接入运动控制器

- 优点：力可控、开度可调、可记忆多组配方、无气源；适合多品种柔性产线

- 缺点：价格高于气动；过载容易烧电机；防护等级需要留意粉尘、冷却液

 典型：3C、锂电、食品、精密装配、分拣